一种内部可旋转配重的双推进水下智能机器人

本发明公开了一种内部可旋转配重的双推进水下智能机器人。属于水下智能机器人技术领域，机器人采用圆盘对称结构，通过内部重力调节电机驱动配重块运动，与双推进器协同实现六自由度运动，解决了现有多推进器UUV体积大、能耗高的问题。其创新点在于将重心调节与推进控制结合，仅用两个推进器实现高自由度运动，同时通过分层控制架构与视觉融合设计，提升了系统的智能性与可靠性，适用于水下狭窄区域的检测与作业。