一种无人机多任务点路径规划方法

本发明公开了一种无人机多任务点路径规划方法，具体包括以下步骤：方法开始；建立空地系统信道模型和窃听者位置的不确定性模型，基于空地系统信道模型和窃听者位置的不确定性模型构建CUAV任务总完成时间和通信中断时间加权和最小化模型；离散化CUAV任务总完成时间和通信中断时间加权和最小化模型对应的优化问题；对离散化的优化问题进行马尔可夫决策过程建模，并提出HT‑D3QN算法进行求解。本发明提出的HRL和T‑D3QN相结合的路径规划方法，能有效提升CUAV在复杂动态环境中的任务执行效率和通信安全性，为CUAV在智慧城市、应急救援等领域的应用提供了可靠的技术支持。