基于高斯混合模型与模型预测控制的路径规划方法及系统

本发明提供了一种基于高斯混合模型与模型预测控制的路径规划方法及系统，该方法包括：先构建在连续时间下的人手运动关键点的位置集合；再构建联合变量以及基于联合变量的观测数据集，联合变量由时间与对应时刻的人手空间位置组成；构建高斯混合模型并利用观测数据集进行模型训练，确定模型参数；最后引入模型预测控制，即建立机械臂的状态空间模型，再基于状态空间模型构建目标函数及将高斯混合模型对人手轨迹预测结果引入约束条件中，实现机械臂从当前位置到参考轨迹之间的最优路径规划。通过上述技术方案，机械臂能够有效适应人手运动轨迹的变化，同时避免在执行任务过程中出现不协调或碰撞的现象，大大提高了人机协作的效率和安全性。