一种不规则巷道彩色点云孔洞填充方法

本发明公开一种不规则巷道彩色点云孔洞填充方法，属于地下矿山三维建模与点云数据处理领域。首先对巷道点云进行密集切片，将切片投影到二维平面进行极坐标排序，使无序点云有序化，然后以切片作为型值点，采用追赶法对控制点求解矩阵进行求解，实现初始控制点快速获取，利用渐进迭代逼近算法(PIA)对控制点优化，有效减小拟合曲线与原始点云之间的误差，根据点间距进行非均匀三次B样条自适应拟合插值，实现孔洞均匀填充，最后对插值点进行K近邻搜索，计算邻域点的RGB加权平均值并为其赋值，实现孔洞区域颜色修补。本发明对矿山不规则巷道的各种类型孔洞均具有良好修补效果，并能同时对点云进行均匀赋色，有效提高了建模的质量和效率。