一种踝关节康复机器人双柔顺并联机构

本发明公开了一种踝关节康复机器人双柔顺并联机构，包括供腿部穿戴的第一支撑件和用于支撑脚部的第二支撑件，第一支撑件和第二支撑件之间设置有第一柔顺模块和第二柔顺模块；第一柔顺模块包括多个可伸缩的驱动线，驱动线的一端连接于第一支撑件的边缘位置，另一端连接第二支撑件，多个驱动线能够调节第一支撑件和第二支撑件的相对位置；第二柔顺模块包括多个柔性支链，柔性支链的一端连接于第一支撑件的中间位置，另一端连接第二支撑件，多个柔性支链能够相交于第一支撑件和第二支撑件之间的一点。该踝关节康复机器人双柔顺并联机构解决传统绳索驱动机器人仿生建模能力不足的问题，此外，突破了现有康复机器人刚性冲击与仿生不足的瓶颈。