一种障碍物自适应判别的矿用无轨胶轮车控制系统及方法

本发明公开了一种障碍物自适应判别的矿用无轨胶轮车控制系统及方法，障碍物自适应判别模块建立无轨胶轮车自适应障碍物识别方案，根据获取的巷道环境信息，判别静态障碍物与动态障碍物；动态障碍物轨迹预测模块用于建立基于生成对抗网络的动态障碍物轨迹预测网络，并根据动态障碍物信息预测未来动态障碍物轨迹；智能预警模块用于设置不同层级的无轨胶轮车预警机制；行驶稳定性判别以及补偿模块用于对无轨胶轮车行驶过程中进行稳定性判别，如发生失稳现象，则对无轨胶轮车进行转矩补偿，以消除无轨胶轮车失稳现象。通过上述过程，提高煤矿井下无人化开采情况，最终保证无轨胶轮车在井下行驶具有较好的智能化与运输效率。