自动驾驶车辆的出站轨迹规划方法、装置及设备、计算机程序产品

本申请公开了一种自动驾驶车辆的出站轨迹规划方法、装置及设备、计算机程序产品，该方法包括：确定自动驾驶车辆是否满足出站绕障场景的轨迹规划条件；若满足，则确定出站绕障规划的轨迹终点及搜索范围；基于出站绕障规划的轨迹终点及搜索范围，利用轨迹规划算法生成初始出站轨迹；利用预设轨迹平滑算法对初始出站轨迹进行平滑处理，得到平滑出站轨迹；利用预设速度规划算法对平滑出站轨迹进行速度规划，得到速度规划结果；将平滑出站轨迹与速度规划结果进行融合，得到最终出站轨迹。本申请通过引入轨迹规划、轨迹平滑及速度规划算法等，能够快速生成一条无碰撞且满足车辆动力学约束的出站轨迹，并能在复杂障碍物场景下保持轨迹的平滑性和可行性。