机器人的控制方法、控制装置、控制器及机器人

本发明公开了一种机器人的控制方法、控制装置、控制器及机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括首先响应于接收到的间隙检测指令，指示图像采集组件获取第一图像，第一图像中包括参考目标。然后控制回转支承旋转设定角度，并获取包括有参考目标的第二图像。随后确定第一图像中的参考目标和第二图像中的参考目标之间的目标偏移角度。并在目标偏移角度未符合设定回转条件的情况下，依据目标偏移角度确定第一齿轮与回转支承之间的齿轮间隙。最后依据齿轮间隙，驱动调节结构进行中心距的自动校正，避免发生驱动组件长时间的磨损导致托盘回转间隙变大的情况。