一种煤矿巷道车辆视觉定位方法、装置及电子设备

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种煤矿巷道车辆视觉定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：在煤矿巷道中预设并存储视觉标识物的三维坐标；利用标志物检测识别算法对当前视频流数据进行目标检测，获得每个标志物的检测框；利用标志物平滑跟踪算法对同一标志物进行跟踪，获取跟踪框对应区域的相机焦距率；基于跟踪框对应区域的相机焦距率，利用标志物距离计算算法，获取车辆与标志物的相对距离；将相对距离与车辆航位推算信息融合，得到最终车辆定位结果。通过对标志物建立坐标系构建准结构化视觉地图，并结合专门设计的目标跟踪与距离估计算法，在煤矿巷道内实现亚米级连续定位，提高了车辆定位精度。