一种工业机器人TCP标定方法、系统、设备和介质

本发明公开了一种工业机器人TCP标定方法、系统、设备和介质，涉及工业机器人控制领域，将工具TCP引导至操作平台的上方，通过测量工具TCP原点与操作平台之间的距离和记录此时的第一姿态，并测量操作平台上法兰盘中心的投影位置；通过工具TCP坐标系的原点与投影位置进行点面接触确定第二姿态和第三姿态，从而计算初始位姿；并在初始位姿下通过沿着法兰盘坐标系中的坐标轴进行多次旋转，构建工具TCP标定的标定方程组，从而优化求解TCP在法兰盘坐标系中精确位姿。本发明只需将机器人引导到操作平台上方，通过点面接触来获取粗估的初始位姿，在初始位姿下通过自动化的旋转，构建标定方程组，进而实现工具TCP的标定。