一种基于改进U-Net的室内运输机器人轻量化车道线循迹方法

本发明涉及一种基于改进U‑Net的室内运输机器人轻量化车道线循迹方法，包括：采集室内环境下的RGB图像；将采集的RGB图像输入至轻量化图像分割模型中，提取图像中车道线区域信息；其中，所述轻量化图像分割模型，基于预先构建的训练集对改进的U‑Net模型进行训练获得；改进U‑Net模型包括：使用深度可分离卷积结构代替普通标准卷积结构；基于所述车道线区域信息进行路径提取与运动规划，驱动移动机器人沿车道线进行自主导航行驶。本发明能够在保证分割精度的基础上降低对硬件算力的依赖，提升算法在资源受限平台中的适应性与实用性。