一种基于LNN-CNN的GNSS/INS/CNS组合导航系统故障检测方法

本发明涉及一种基于LNN‑CNN的GNSS/INS/CNS组合导航系统故障检测方法，属于多传感器组合导航和神经网络技术领域，解决组合导航系统故障检测问题；方法包括：对提取的INS/GNSS/CNS组合导航系统Kalman滤波的新息序列进行结构化预处理后，输入到液态神经网络LNN进行时序建模得到隐状态序列；对隐状态序列分别进行GAFC和LVM二维图像转换，得到GASF、GADF和LVM二维图像；对由GASF、GADF和LVM二维图像组成的三通道图像数据采用CNN网络进行特征提取，并引入通道级自注意力机制进行加权融合得到融合特征向量；采用全连接分类器对融合特征向量进行故障分类，结合Softmax概率输出与交叉熵损失进行有监督学习，以识别组合导航系统中的多类故障。本发明能够提高组合导航系统故障检测的准确性和鲁棒性。