一种基于EMB线控制动的四轮冗余驻车控制方法及系统

本发明提出了一种基于EMB线控制动的四轮冗余驻车控制方法及系统，属于车辆制动技术领域；包括：基于动态驻车力模型，根据车辆状态参数计算车辆各车轮的目标夹紧力，以生成四轮独立驻车力指令；对四轮独立驻车力指令进行以前轴主导的非对称动力分配，并实时监测各EMB执行器在动态调整过程中的电源、控制单元及执行器状态，当检测到单点失效时，激活对应的冗余机制；通过闭环控制器对各EMB执行器进行独立的驻车力控制。本发明能够在覆盖电源、通信、执行器的全链路冗余的基础上，实现车辆驻车时的四轮制动力协同控制。