轮足机器人的控制方法

本发明公开了一种轮足机器人的控制方法，包括步骤：S1、将轮足机器人由第一姿态切换至第二姿态；S2、实时获取架体的姿态信息；S3、依据架体姿态信息，控制第二转动件绕第二转轴转动，以保持轮足机器人的动态平衡。本发明中，当轮足机器人处于第二姿态时，第二转轴处于平行于Z轴方向或大致平行于Z轴方向的角度，从而使得当第二转动件绕第二转轴转动时能够带动第一轮足产生沿X轴方向的位移，以便于平衡架体在X轴方向的偏摆，使整个轮足机器人在沿Y轴方向行进时保持X轴方向的动态平衡。