面向复杂搜捕场景的无人集群分布式协同决策方法

本发明公开了一种面向复杂搜捕场景的无人集群分布式协同决策方法，将搜索区域建模为三维时空网格，建立无人机集群综合命中率模型和成本函数，求解近似最优路径分配；建立基于多视角空间重叠的目标一致性判决模型，对观测目标判定是否为同一目标；通过改进强化学习实现目标围捕协同决策；基于群体共识构成共识无人机集群，并结合无人集群观测误差、目标转向对目标进行位置与速度估计；通过动态图论对非共识无人机进行协同网络图关系构建，以此进行时空调度，优化围捕点分配及冲突消解。本发明通过路径优化、目标一致性判决、强化学习围捕策略、共识目标状态协同预测与动态图调度机制，实现多无人机在复杂环境下高效协同围捕与任务分配。