一种水下绳驱多关节柔性机械臂

本发明属于柔性机械臂技术领域，尤其涉及一种水下绳驱多关节柔性机械臂，包括柔性机械臂、驱动部分和动力部分，柔性机械臂包括大机械臂、中机械臂和小机械臂；驱动部分包括3组驱动绳和驱动丝杆，3组驱动绳分别用于驱动大机械臂、中机械臂和小机械臂；每组驱动绳中对称分布的2根驱动绳由一个驱动丝杆进行驱动控制；所述动力部分用于给驱动丝杆提供动力；本发明中一个驱动丝杆通过上、下驱动块的反方向运动可同时控制对称的2根驱动绳，其结构设计巧妙，减少了伺服电机的数量，降低了成本；驱动方式简单，高效；柔性机械臂具有体型细长、运动灵活且电机数目少、刚度和负载能力高、环境适应能力强等特点。