一种提高视觉惯性里程计定位精度的方法

本申请公开了一种提高视觉惯性里程计定位精度的方法、装置、介质和设备，通过一使用统一表示模型对所述点特征、线特征、平面特征以及获取的相机姿态进行统一表示，根据几何特征之间的位置和方向的转换关系，确定六维姿态，利用自绑定矩阵筛选六维姿态向量中的有效信息；基于所述统一表示的特征进行特征关联，生成特征描述子并匹配连续图像帧间的特征对应关系；通过IMU采集无人机运动数据，并根据当前运动状态和环境条件动态选择积分方法及调整时间步长，对IMU采集数据进行预积分得到积分结果，以估计位移、速度和旋转增量；本申请通过引入视觉惯性里程计并优化其数据处理方法，可提升无人机的定位精度，确保其在执行任务时的高效性和可靠性。