一种刚柔耦合腕康复机器人

本发明提出了一种刚柔耦合腕康复机器人，包括手臂支撑单元和手腕支撑单元，手臂支撑单元与患者前臂臂适配，手腕支撑单元与患者手掌适配，上/下弹性绳支座和左/右弹性绳支座安装在前臂支撑单元的连接板上，上/下弹性绳支座前端的弹性绳连接锚点通过三根弹性绳与手腕支撑单元的对应锚点连接成为张拉整体结构，四根驱动柔索穿过安装在弹性绳支座内部的鲍登线管连接到手腕支撑单元的对应锚点位置，通过牵引驱动柔索实现腕关节屈曲/伸展和桡偏/尺偏。本发明采用开放式的穿戴结构便于患者佩戴，解决刚性腕康复机器人在患者手腕运动时运动瞬心不匹配的问题和柔性腕康复机器人关节力矩不足的问题，进而提升对患者康复训练的治疗效果。