一种经会阴前列腺四针孔穿刺系统和装置

本说明书提供了一种经会阴前列腺四针孔穿刺系统和装置，涉及智能医疗领域。系统由机器人执行，包括：穿刺入口定位模块，被配置为定位受试者肛门区域上方的会阴区域作为穿刺入口；超声引导模块；穿刺模块，被配置为基于超声引导模块得到的图像控制穿刺针经穿刺入口至穿刺部位；复用针孔穿刺模块，被配置为保持穿刺针的主体部分不退出穿刺入口，通过调整位于穿刺入口内部的穿刺针相对穿刺部位的位置，在穿刺针不退出穿刺入口的情况下，沿着调整后的穿刺针相对穿刺部位的位置进行第一次穿刺；重复上述步骤完成四次穿刺得到四次穿刺后的组织样本，四次穿刺的穿刺入口分别位于会阴区域的左外、左内、右外、右内四个矢状切面。