一种基于环-梁组合结构的压电机器人及其激励方法

本发明属于压电机器人技术领域，特别是涉及一种基于环‑梁组合结构的压电机器人及其激励方法，所述压电机器人包括：基体和固定设置在基体上的压电元件，所述基体由呈口字型的方形环和固定设置在方形环中心处的梁组成的基体，梁的端部为球形末端；所述压电元件包括四个矩形压电片和环形压电片，四个矩形压电片沿梁的周向均布在梁的侧面上，所述环形压电片固定设置在方形环远离梁一端的端面上；方形环的外部设有辅助支撑机构。本发明有效地解决了传统方形梁结构中纵向振动模态和弯曲振动模态难以耦合的问题。采用了单驱动足的结构配置，机器人的整体结构更为紧凑。环‑梁组合结构的设计方案最终使机器人实现了快速、精准且灵活的运动。