基于数字孪生的机器人检测路径优化及快速换产方法

本发明涉及路径优化技术领域，提出一种基于数字孪生的机器人检测路径优化及快速换产方法，包括：构建实体的检测设备对应的数字孪生体模型，基于机器人DH参数配置视觉检测机器人的关节层级关系及运动约束；基于逆运动学算法，控制视觉检测机器人的检测末端移动至电池托盘的待检测点，生成示教点位序列和初始检测路径；将示教点位序列输入改进蚁群算法，通过融入遗传变异操作和回溯重置机制优化初始检测路径，得到优化后路径；基于优化后路径驱动检测设备执行完整检测流程，并且验证翻转变位机的翻转时序、定位夹具的动作与视觉检测机器人轨迹的协同可行性；将优化后路径转化为控制指令并发送至检测设备。