一种面向柔性驱动外骨骼的迭代学习阻抗控制算法

本发明提出了一种面向柔性驱动外骨骼的迭代学习阻抗控制算法，通过测量外骨骼关节长度、质量及串联弹性驱动器的刚度等参数，建立上肢康复机器人的动力学模型；其次，利用奇异摄动理论对模型进行处理，简化系统复杂度。在此基础上，结合阻抗控制与迭代学习算法，设计一种人机交互控制策略，实现机器主动与人体主动模式的协同康复训练。最后，通过仿真与实验平台验证算法的有效性，结果表明该方法能够适应柔性驱动特性，提高外骨骼的跟踪精度与人机交互安全性。