自动驾驶车辆的激光雷达自检方法及装置

本发明公开了一种自动驾驶车辆的激光雷达自检方法及装置，用于解决如何设计和优化车辆状态的自检算法，提升系统对异常状态的响应速度和准确性的技术问题。对自动驾驶车辆的激光雷达进行硬件自检，当硬件自检通过时，启动自动驾驶车辆；对行驶中的自动驾驶车辆进行pos变化判断，当判断自动驾驶车辆直线行驶时，通过平面拟合获得第一传感器参数；根据第一传感器参数判断激光雷达是否出现位置波动，若否，则对前端检测到的车辆进行跟踪；当符合预设跟踪判断条件时，获取跟踪车辆的激光点云数据，并基于激光点云数据计算第二传感器参数；对第二传感器参数进行参数校验，当参数校验满足预设阈值条件时，完成针对激光雷达的综合自检。