一种水上水下全方位自动避障无人船

本发明公开了一种水上水下全方位自动避障无人船，涉及无人驾驶船舶技术领域。本发明，包括：船体、动力推进系统、感知系统、核心控制单元和通信系统；所述感知系统包括用于探测水上障碍物的水上感知模块和用于探测水下障碍物的水下感知模块；所述核心控制单元包括：感知融合层，被配置为接收并融合所述水上感知模块和水下感知模块的原始数据，生成一个统一的、同时包含水上空间信息和水下空间信息的三维局部环境地图。本发明，通过采用TEB与强化学习相结合的混合规划算法，既保证了局部路径规划的实时性和运动可行性，又通过RL模型引入了高阶的智能决策能力，使避障行为更平滑、更符合海事规则、更适应复杂动态环境。