基于动态视觉的穿刺纠偏方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及一种基于动态视觉的穿刺纠偏方法、装置、设备及存储介质，该方法包括采集待穿刺对象的图像数据与空间位置数据，进而从图像数据中提取目标定位信息，并构建对应的三维形变模型；根据三维形变模型确定对应的偏移数据，并将目标定位信息与偏移数据进行融合，生成偏差向量；基于偏差向量，执行模糊控制规则计算，并结合历史控制数据，生成控制输出量；通过分析偏差向量在多个时间点上的变化趋势，预测预设时间周期的偏移方向和幅度，生成前馈补偿量，进而生成补偿控制指令；根据补偿控制指令生成穿刺路径的三阶轨迹信息，以根据三阶轨迹信息完成动态纠偏控制。本申请具有提高自动穿刺系统精准度的效果。