一种基于实时姿态估计的机械臂控制方法及系统

本发明公开了一种基于实时姿态估计的机械臂控制方法及系统，其包括：获取机械臂的实时点云图像，并基于其进行姿态估计得到机械臂的初始姿态；确定机械臂的目标姿态，并对目标姿态和初始姿态进行分析，确定姿态误差差异；对姿态误差差异进行分析，确定机械臂在各个方向上的误差状态，并基于其确定机械臂的运动优化系数矩阵；基于运动优化系数矩阵对机械臂的运行参数进行优化，并基于优化后的运行参数控制机械臂的运动；当机械臂运动后，重复上述步骤，完成机械臂的闭环循环控制。本发明将视觉监测从静态监测转变为实时动态监测，可以在机械臂运动过程中持续闭环纠偏，从而实现动态纠偏与精准操作，大幅提升机械臂的抓取和装配的成功率与效率。