一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法

本发明提供了一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法，包括：步骤1，针对综合性场景地图，进行环境建模：将二维的平面场景分割为两个以上的正四边形网格，并为用二值化的方式为单个网格进行赋值来表示网格的占用情况；在障碍物周围构建一个由单层网格组成的保护区域，并填充为灰色；步骤2，采用改进型A*算法对路径进行规划，包括：步骤2‑1，建立改进的双向搜索策略；步骤2‑2，建立带有障碍物线密度权重的启发函数；步骤2‑3，采用变邻域的节点拓展方式，完成节点拓展；步骤2‑4，进行路径二次优化。本发明显著提升了复杂环境下的规划效率与路径可执行性，为服务机器人、智能仓储等领域的导航系统提供有效解决方案。