巡检机器人的地下巡检路径规划方法

本发明提供一种巡检机器人的地下巡检路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，所述方法包括：获取基础地图数据、机器人基本数据和巡检计划；获取实时地图数据和机器人实时数据；确定巡检节点；确定可选择巡检路径；确定巡检消耗系数；根据机器人基本数据、实时地图数据、巡检消耗系数和基础地图数据，确定预设巡检路径；根据基础地图数据、机器人基本数据和机器人实时数据，确定是否需要对预设巡检路径进行更改；在确定需要对预设巡检路径进行更改的情况下，根据机器人基本数据、基础地图数据和机器人实时数据，确定更改后的巡检路径，并按照更改后的巡检路径进行巡检。根据本发明，可提高地下巡检路径规划的合理性。