基于时空图注意力Transformer的交通参与者轨迹预测方法

本发明涉及一种基于时空图注意力Transformer的交通参与者轨迹预测方法，属于自动驾驶领域。该方法首先通过传感器和车载系统收集交通场景数据，并提取空间、时间及交互特征。随后，采用图注意力网络对交通代理者之间及其与基础设施的时空交互进行建模。通过Transformer对历史轨迹进行编码，生成轨迹分布模型，并预测未来轨迹。本发明通过注意力机制有效捕捉关键交互信息，提高预测准确性与模型可解释性，为自动驾驶系统提供可靠的轨迹预测方案。