辅助混凝土振捣的外骨骼机器人及辅助混凝土振捣方法

本发明公开了一种辅助混凝土振捣的外骨骼机器人及辅助混凝土振捣方法，包括：外骨骼机器人本体，安装有用于实时采集弯腰角度的腰部姿态传感器；手套，手套安装有用于采集手部俯仰角的IMU传感器和用于采集振捣棒的工作振幅的压电薄膜传感器；控制器，信号连接于外骨骼机器人本体的腰部驱动机构、腰部姿态传感器、IMU传感器和压电薄膜传感器，控制器基于手部俯仰角及工作振幅判定单次振捣作业开始并计时，控制器基于单次振捣作业的持续时间动态调节腰部驱动机构的扭矩补偿，控制器在单次振捣作业时长超过预设阈值时生成报警信号并对外发送，同时控制器基于预设最优振捣时间动态调节腰部驱动机构产生过振防护力。本发明解决了当前传统振捣作业智能化程度不足的问题。