康复机器人的动作捕捉方法及设备

本发明提供了一种康复机器人的动作捕捉方法及设备，本发明的被动手套中的IMU传感器可以实时获取陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器信息。IMU传感器放置在被动手套的手掌及五指的指尖，可以实时采集各个位置的传感器数据，并将这些数据传输至MCU进行处理。MCU通过算法估算每个传感器的空间姿态，计算每根手指的实际弯曲角度。可以将每根手指的姿态数据与目标康复动作进行对比，形成反馈控制，可以精确捕捉手指的弯曲角度，有效避免了传感器位置偏移带来的误差，达到更高的姿态估算精度。本发明使用小型化IMU传感器，无需柔性电位计或外部光学设备，抗环境干扰能力强，便于移动场景下使用，适合康复机器人对舒适性、便携性和低成本的需求。