一种具有摆线和行星齿轮两级减速的机器人关节模组

本发明公开一种具有摆线和行星齿轮两级减速的机器人关节模组，包括输出转子盖板，输出转子，输出转子交叉滚子轴承，外壳固定螺钉，上外壳，减速器摆线级，下外壳，行星架交叉滚子轴承，减速器行星级，压紧螺钉，无刷电机及驱动器，底壳，无刷电机固定螺钉。本发明关节模组减速器采用行星齿轮和摆线耦合传动的结构，拥有相比串联式传动更大的减速比；两级减速的传动平面共面，传动路径短；偏心轴采用氧化锆陶瓷圆环加铝偏心轴的组合，在保证偏心轴径向承载能力的同时，保证偏心零件精度，降低加工难度的优点。即本发明的关节模组拥有紧凑的结构、高扭矩、高刚度、高精度，且核心零传动部件加工简单等优势。