一种月表机械臂挖掘控制系统及方法

本发明涉及一种月表机械臂挖掘控制系统及方法，包括：挖掘参数设置模块、动力学解算模块、运动学正解模块、月壤特性辨识模块、目标轨迹规划模块、运动学反解模块。本发明通过对机械臂关节的运动控制，实现对机械臂末端采样装置的运动控制，充分利用了机械臂自身的结构长度从而大大提高了挖掘深度。同时，在挖掘过程中可对月壤特性参数进行识别，自动判断电机过流状态，优化切土深度、推土距离等挖掘参数，提高了机械臂对月壤的适应能力以及挖掘效率。与传统的月表采样机械臂相比能够显著减小系统质量和功耗。