基于多模态数据融合的轨道交通车辆障碍物检测方法

本发明涉及轨道检测领域，具体是涉及基于多模态数据融合的轨道交通车辆障碍物检测方法，包括环境感知分类步骤，信任度计算及模式决策步骤，检测数据采集步骤和障碍物检测步骤，通过集成视觉图像、毫米波雷达和超声波雷达三种传感器，利用其在不同环境下的互补优势，构建了全场景覆盖的检测体系。当某一传感器受环境干扰时，其他传感器仍能提供有效数据支撑，避免单一模态失效导致的检测盲区，提高了障碍物检测的鲁棒性和检测准确性。