基于煤泥断面感知识别的机器人清淤方法、系统和设备

本发明涉及煤矿井下清淤技术领域，具体为基于煤泥断面感知识别的机器人清淤方法、系统和设备，本发明方法首先获取煤矿水仓不同曝光度的红外图像和点云数据后，不同曝光度红外图像经融合处理、降噪和去雾处理，得到的水仓增强图像，从纹理细节上精准定位煤泥断面的二维边界；同时，点云数据经预处理后获取点云标签，从三维结构信息进行煤泥断面的空间深度与形态特征分析；然后，将断面二维边界掩码映射到水仓标签点云，得到的水仓融合点云，经语义分类模型处理，构建煤泥断面三维模型，完整呈现了煤泥断面的空间形态；最后，基于煤泥断面三维模型的深度、坡度、面积信息，规划清淤机器人路径，控制机器人进行清淤工作，可提升清淤质量和效率。