一种自润滑谐波减速器及带有谐波减速器的柔性机器人

本发明涉及谐波减速器技术领域，尤其是一种自润滑谐波减速器及带有谐波减速器的柔性机器人，包括动力模块以及减速模块，所述减速腔的内壁设置有与减速机构相配合的齿牙，所述外壳的内部设置有储油腔，减速机构的柔轮连接有输出壳，所述外壳的外部设置有散热壳，所述散热壳与所述外壳之间形成导流腔，所述外壳与所述导流腔之间设置有供油组件，通过设置储油腔储存润滑油，通过设置散热壳与外壳之间形成导流腔，通过供油组件将润滑油循环供给至减速机构，降低减速机构以及外壳的磨损，同时将减速机构产生的铁粉带走，通过存储槽和磁石配合吸附存储润滑油内的铁粉，防止铁粉随着润滑油循环对减速器产生损伤。