一种力位融合测量的绳驱柔性机械臂

一种力位融合测量的绳驱柔性机械臂，涉及机器人机械系统设计领域。为解决现有绳驱多关节柔性机器人在力和位置感知中测量单元成本高、布线复杂、供电消耗大、控制稳定性不足及测量精度较低的问题，本发明提供了一种改进的技术方案。机械臂由多个串联的中空锥体臂节和球形铰链连接的转动关节组成，通过绳索驱动实现柔性运动。绳索由驱动基座引出，经臂节内的导向槽布线。所述力位融合测量装置包括减速电机、滚珠丝杠、滑轮、绳索及拉伸弹簧。拉伸弹簧两端设有反光标记点，通过视觉相机实时测量弹簧形变量和两端位移，实现高精度的力和位置测量。该机械臂适用于工业自动化、复杂环境作业及智慧医疗等需要高精度力位控制的场景。