一种基于深度视觉学习的机器人三维环境感知方法及装置

本发明涉及目标检测技术领域，具体为一种基于深度视觉学习的机器人三维环境感知方法及装置，方法包括：基于机器人搭载的感知系统采集视觉数据并同步处理，提取同步视觉数据流的空间结构特征和初步语义分割图，将空间结构特征和初步语义分割图结合生成几何语义特征图；提取几何语义特征图的局部、区域与全局特征并进行优化，根据多尺度特征张量进行三维建模处理，生成三维几何模型；将三维几何模型的结构信息与几何语义特征图进行融合优化，并基于验证框架进行验证处理，得到三维环境感知数据。本申请通过深度视觉学习与视觉数据融合，解决了现有技术在复杂三维环境感知中准确性不足和深层语义理解能力有限的缺陷。