一种基于动态吸附与仿生越障的高楼玻璃清洗机器人

本发明属于玻璃清洗机器人技术领域，涉及一种基于动态吸附与仿生越障的高楼玻璃清洗机器人，包括：前清洁体、后清洁体、两个移动机构、机械臂、视觉检测模块、压力检测模块、压力调节模块与控制模块。本发明能够根据玻璃幕墙的曲率控制压力调节模块调节前清洁体对应多个吸盘的负压与后清洁体对应多个吸盘的负压，使得前清洁体与玻璃幕墙之间的接触力和后清洁体与玻璃幕墙之间的接触力达到预设值，同时，根据障碍物的位置及障碍物的高度确定机械臂和移动机构的动作顺序，控制机械臂和移动机构配合带动前清洁体与后清洁体移动跨越障碍物，从而适应玻璃幕墙表面较为复杂的环境，使得玻璃幕墙表面能够彻底进行清洗，提高玻璃幕墙的清洗效果。