一种多智能体无人机的路径规划及能量管理协同调控方法

本发明提供一种多智能体无人机的路径规划及能量管理协同调控方法，包括以下步骤：基于四旋翼无人机的六自由度运动方程建立动力学模型，结合电机功率与电池放电特性构建能耗模型；实时感知无人机状态并定义深度强化学习算法的状态空间和动作空间，利用深度强化学习算法生成导航点；接收配送请求，采用深度强化学习算法根据无人机状态动态分配任务；采用A*算法根据导航点结合多维度代价对分配任务的无人机进行路径规划，并获得最优路径；将最优路径离散为速度指令，通过PID控制器动态调整无人机的航向角与飞行速度；通过结合深度强化学习与A*算法，有效解决了多智能体四旋翼无人机物流配送系统在复杂地形中的路径规划与能量管理难题。