用于多目标协同场景实时定位的自主认知规划方法及装置

本发明提供一种用于多目标协同场景实时定位的自主认知规划推理方法及装置，涉及协同定位技术领域，方法包括：获取待定位目标的多源环境数据，包括雷达点云数据、惯性导航数据以及视觉图像数据；对多源环境数据进行特征提取，得到协同环境的环境特征；基于环境特征对待定位目标的环境态势进行预测，得到未来环境变化趋势；对未来环境变化趋势进行多目标优化规划，生成待定位目标的最优协同路径，根据最优协同路径生成待定位目标的实时定位结果。本发明用以解决现有技术中实时定位系统在高速协同环境中适应性差、存在路径规划和决策失效、且实时定位精度不足的缺陷。