一种基于显著性预测的视觉SLAM方法、系统及存储介质

本发明公开了一种基于显著性预测的视觉SLAM方法、系统及存储介质，属于同步定位与建图的技术领域。首先根据当前图像帧和深度帧进行基于多模态融合的显著性预测，获得当前图像帧的灰度图和含有效结构化区域的显著性掩膜，再进行特征提取和匹配得到匹配特征点；然后计算当前图像帧的显著性熵并判断关键帧，并创建地图点进行实时分级获得分级局部地图；最后进行全局BA加权优化，通过不断扩充和维护分级局部地图从而构建全局地图。本发明引入基于多模态融合的显著性预测技术，融合几何信息和深度信息精准感知图像中的有效结构化区域，并捕获与精确匹配显著特征，增强系统感知与关联能力，全面提升系统的稳定性与整体性能。