一种面向推煤机的无人驾驶控制方法

本发明公开了一种面向推煤机的无人驾驶控制方法，涉及智能车辆控制、自动驾驶技术与机器学习等技术领域，本方法在MPC控制框架中引入多层预测模型优化机制，在关键路径段(如转弯、爬坡、推负载)采用简化动力学模型(包括加速度约束、轮胎模型修正)替代运动学模型，以更准确预测系统状态；结合GNSS/INS导航输出与系统状态反馈，实时估计并修正模型关键参数(如质心位置、轮胎刚度等)，减少建模误差；通过上述建模增强与修正机制，可显著提升MPC控制在非理想场景下的鲁棒性与控制精度，为推煤机等特种作业车辆在复杂环境下的无人驾驶提供稳定可靠的决策支持。