一种分布式轮边驱动重型牵引车行驶稳定性控制方法

一种分布式轮边驱动重型牵引车行驶稳定性控制方法，涉及车辆制动控制技术领域，包括如下步骤：S1、建立重型牵引车的二自由度三轴汽车操纵稳定性模型，求取质心侧偏角期望值和横摆角速度期望值；S2、根据横摆角速度门限值和稳定度指标判定汽车的稳定性；S3、若车辆处于稳定域外，则基于模型预测控制理论建立三轴汽车预测模型，并决策出满足控制目标的前轮附加转角和附加横摆力矩；若处于稳定域内，则模型预测控制器不参与工作；S4、决策出的前轮附加转角直接作用于前转向轮；通过规则驱动力控制分配方法将整车附加横摆力矩配到各个驱动轮上，得到各个驱动轮的附加驱动力矩。