一种机器人退出动作的控制方法、系统及存储介质

本发明涉及手术机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人退出动作的控制方法，包括如下步骤：令机器人的轴向电机移动至第一预设位置；设置所述轴向电机的补偿行程，得到补偿位置；令机器人在第一预设位置和补偿位置之间执行姿态回正动作直至完成姿态回正；令机器人的轴向电机移动至第二预设位置。机器人在姿态回正动作执行的过程中不会有明显的下降动作，可以避免机器人上的工具在执行RCM约束下的运动的过程中因为在轴向上明显下降导致对创口或创口附近的其他组织造成其他损伤。同时第一预设位置和补偿位置都在轴向电机的行程内，确保轴向电机能够完成动作的执行，最终使得机器人能够安全退出手术区域。