面向低空多飞行器混合起降场的协同航迹规划方法及系统

本发明涉及飞行器航迹规划，具体涉及面向低空多飞行器混合起降场的协同航迹规划方法及系统，基于北斗网格码对空域进行三维立体剖分，并对三维网格单元进行空域状态实时映射；根据网格状态对三维网格单元进行划分；构建几何航迹生成规则，消除航迹交叉风险；在三维空间基础上引入时间维度，对所有航迹进行四维时空冲突检测，并根据四维时空冲突检测结果进行冲突消解；构建双队列动态调度机制，通过队列分离和轮询分配引导飞行器安全降落；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的难以对低优先级飞行器的避让路径进行合理规划，以及无法有效保障飞行器在起降阶段的飞行安全的缺陷。