基于RTK差分定位与IMU融合的桥梁形变监测方法及介质

本发明公开了一种基于RTK差分定位与IMU融合的桥梁形变监测方法及介质，本发明充分考虑了桥梁形变监测过程中对于位移、角度等各个数据的需求，利用GNSS与IMU实现多角度多方位监测，提高桥梁监测的准确性。本发明通过扩展卡尔曼滤波算法对 RTK 定位数据和 IMU 测量数据进行融合处理，不仅能够对 IMU 的误差进行补偿，还能充分挖掘两种数据的优势，实现数据的互补和优化。在卫星信号受到遮挡或干扰等情况下，IMU 数据可以辅助维持监测系统的稳定性，避免定位信息的中断；而在 IMU 数据出现短期波动时，RTK 的高精度定位结果可以对融合结果进行修正，确保输出的桥梁形变监测数据始终准确、连续，从而提高整个监测系统在复杂环境下的鲁棒性和可靠性。