一种打磨自动换砂纸站、打磨装置及控制方法

本发明公开了一种打磨自动换砂纸站、打磨装置及控制方法，打磨自动换砂纸站包括：存料机构、卸料机构、砂纸识别机构和旋转识别机构，存料机构包括存料架，存料架设有存料仓道；卸料机构包括偏心定位组件和剥离夹持组件，剥离夹持组件包括夹台和剥离夹板、剥离夹持驱动结构，剥离夹板设有剥离插入端，剥离夹持驱动结构用于带动剥离插入端朝向夹台运动，偏心定位组件包括偏心定位块和偏心缓冲结构，偏心定位块与剥离插入端同向设置的一端设有V型的偏心定位槽，偏心缓冲结构用于给偏心定位块提供沿第一方向的第一定位缓冲力，以将磨头推至设定偏心姿态。自动实现卸砂纸、识别磨头是否卸掉砂纸、识别磨头的旋转姿态和取砂。