下肢运动机构以及机器人

本发明涉及下肢运动机构以及机器人，包括支座；四个上部连杆，上部连杆与支座转动连接；两个下部连杆，每一个下部连杆至少与一个上部连杆转动连接；支撑底座，支撑底座与两个下部连杆均转动连接；三个直线驱动装置，每个直线驱动装置设置于上部连杆、下部连杆或者辅助连杆任一上。四个所述上部连杆分别为第一上连接件、第二上连接件、第三上连接件以及第四上连接件；两个所述下部连杆分别为第一下连接件与第二下连接件；本申请提供了一种与已有的串联旋转关节不同的并联机器人的下肢机构，使得腿部稳定性增强，能效利用率更高，且可以降低系统的转动惯量，提高系统的运动灵活性。