基于封闭场景的激光雷达可行驶区域识别方法及装置

本申请公开了一种基于封闭场景的激光雷达可行驶区域识别方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括：基于安装在目标车辆上的多个激光雷达，获得对应的车身周围原始点云，进而拼接后的对应的多雷达拼接点云；对多雷达拼接点云进行处理，获得对应的地面点云和非地面点云；基于地面点云、非地面点云以及目标车辆的车身高度进行滤波处理，获得高于地面低于车高的车身部分点云；基于高于地面低于车高的车身部分点云和预设的三维坐标系，进行xy轴平面投影，并通过凹包检测，获得不可通行区域边界以及可行驶区域。本申请基于车身周围预设的激光雷达获取点云数据，进行数据处理，获得不可通行区域边界以及可行驶区域，为信号干扰区域的无人驾驶提供信息依据。